Epicteto nació en el año 55 en Hierápolis de Frigia (actualmente Pamukkale, en el sudoeste de Turquía), a unos 6 km al norte de Laodicea.
En su infancia llegó a Roma como esclavo del liberto Epafrodito, que a su vez había servido como secretario del emperador Nerón; a instancias de Epafrodito, estudió con el filósofo estoico Musonio Rufo.

La fecha de la manumisión de Epicteto es incierta; se sabe que alrededor del año 93 fue exiliado, junto con los restantes filósofos residentes en Roma, por el emperador Domiciano
Se trasladó a Nicópolis, en el noroeste griego, donde abrió su propia escuela, adonde concurrieron numerosos patricios romanos.
Entre ellos se contaba Flavio Arriano, que llegaría a ser un respetado historiador bajo Adriano y conservaría el texto de las enseñanzas de su maestro.
La fama de Epicteto fue grande, mereciendo —según Orígenes— más respeto en vida del que había gozado Platón.

Epicteto fundó su escuela en Nicópolis,5​ a la que se dedicó plenamente, pues él, a imitación de Sócrates, uno de sus modelos, no escribió nada.
Las enseñanzas de Epicteto tenían su base en las obras de los antiguos estoicos; se sabe que se aplicó a las tres ramas de la filosofía en la tradición de la Stoa: lógica, física y ética.
Sin embargo, los textos que se conservan tratan casi exclusivamente de ética.
Según ellos, el papel del filósofo y maestro estoico consistiría en vivir y predicar la vida contemplativa, centrada en la noción de eudaimonía ('felicidad').